Разработка алгоритмов программного управления компьютерными моделями манипуляционных и локомоционных робототехнических систем

Тип работы:
Диссертация
Предмет:
Теоретическая механика
Страниц:
135
Узнать стоимость новой

Детальная информация о работе

Выдержка из работы

Современный уровень развития промышленности и технологии характеризуется интенсивным использованием робототехнических систем, что требует разработки высокоэффективных методов и алгоритмов управления ими с целью выполнения сложнейших операций. К числу наиболее важных областей применения манипуляционных и локомоционных систем относятся [32]:

1. Автоматическое и гибкое производство (сборка, инспекция, транспортировка материалов и оборудования, сварка, окраска корпусов транспортных средств и др.) —

2. Удаленные исследования (работа в космосе, под водой, в агрессивных средах, манипулирование опасными веществами) —

3. Протезирование и биомедицина (сенсорное очувствление протезов конечностей, оперирование и т. д.) —

4. Обслуживание (обеспечение безопасности, уборка, пожаротушение, выполнение поручений по команде голосом и др.) —

Проблеме управления робототехническими системами посвящено большое количество исследований, например, [2,18, 19, 35, 37, 39, 41] и др. В настоящее время существует множество подходов к решению задач управления (см., например, работы [21, 23, 24, 44−46, 53, 79, 80−82]), однако вследствие сложности предлагаемых алгоритмов применение их на практике в значительной степени ограничено.

Необходимость управления роботами в реальном масштабе времени выдвигает особенно высокие требования к быстродействию применяемых алгоритмов [38, 61].

Наличие препятствий различной формы в рабочем пространстве манипуляторов чрезвычайно осложняет процесс управления [33, 54, 76].

Особое место в робототехнике занимают проблемы, связанные с моделированием поведения человека, в частности, человеческой руки (например, в задачах устойчивого схватывания и манипулирования предметами различной формы [60, 67]). Несмотря на то, что для решения этих задач существует ряд методов, некоторые из которых изложены в работах [36, 37, 47, 75], поиск возможно более простых способов решения имеет большое значение.

Проблема управления движением локомоционных систем также чрезвычайно актуальна [2, 6, 18−20]. Однако в связи с очень высокой себестоимостью роботов и трудностями проведения экспериментов с ними особенно важным и эффективным является применение методов компьютерного моделирования для разработки конструкции и анализа поведения робототехнических систем.

Целью предлагаемой диссертационной работы является создание эффективных алгоритмов программного управления компьютерными моделями антропоморфных манипуляторов (АМ) и шагающих аппаратов (ША), а также анализ кинематики и динамики синтезируемых моделей.

Моделирование робототехнических систем осуществлялось с помощью программного комплекса & laquo-Универсальный Механизм& raquo-, разработанного с целью анализа кинематики и динамики систем тел [22, 69].

Рассмотренные в диссертации задачи управления манипулятором и шагающим аппаратом объединены общностью подходов как на этапе создания моделей исследуемых систем, так и в процессе синтеза управления.

В работе принято, что манипулятор и шагающий аппарат представляют собой системы твердых тел с идеальными связями. Синтезируемое программное управление также предполагается идеальным. В процессе моделирования не затрагиваются вопросы, связанные с разработкой приводов.

В первой главе диссертации дается краткий обзор развития методов решения задач робототехники, с которыми непосредственно связана предлагаемая работа. Подчеркивается, что синтез алгоритмов компьютерного моделирования манипуляторов и локомоционных систем является в настоящее время одной из наиболее актуальных и перспективных задач.

В двух следующих главах решается ряд задач управления манипулятором, которые можно разделить на две группы: первая группа задач, рассмотренная во второй главе, связана с моделированием подвода манипулятора к объекту, вторая группа объединяет задачи устойчивого схватывания, переноса и манипулирования различными объектами.

Во второй главе дано описание используемых кинематических моделей АМ и их особенностей, а также изложены принципы программного управления движением манипулятора для последующего взятия предметов.

В основе управления манипулятором лежит принцип подобия действий человеческой руки и ее моделей при выполнении одинаковых действий.

Предлагаются два подхода к моделированию движения АМ для последующего взятия объектов. Первый основан на управлении глобальными декартовыми координатами запястья и поворотом плоскости руки. Этот метод прост, однако получаемые с помощью него движения робота неоптимальны и не учитывают возможных препятствий в рабочем пространстве. Второй подход состоит в планировании оптимальных движений робота в пространстве конфигураций, которое представляет собой четырехмерное пространство углов ориентации в сферическом плечевом шарнире и локтевом шарнире с одной степенью свободы.

Задача планирования движений решена при помощи введенных кинематических моделей манипулятора.

Для разработки алгоритмов планирования движений конфигурационное пространство разбивается на конечные элементы и вводится граф, вершины которого соответствуют элементам пространства, а ребра — связям между ними, причем два элемента пространства считаются связанными, если они имеют общие вершины, ребра или грани.

Рассматриваются различные метрики [10] пространства конфигураций.

В работе предложены эффективные с точки зрения быстродействия модификации методов теории графов (волнового алгоритма и алгоритма Дийкстры [27]) с целью оптимизации движений робота с использованием критерия минимума длины дуги между заданными точками конфигурационного пространства с учетом препятствий произвольной формы.

Для учета препятствий при планировании оптимальных движений разработан ряд эффективных алгоритмов, в том числе алгоритм, позволяющий понизить с трех до единицы размерность задачи нахождения отображения произвольного трехмерного препятствия в пространство конфигураций. Алгоритмы учета препятствий основаны на моделировании всевозможных столкновений манипулятора с препятствием.

Разработанные в диссертации методы учета препятствий при планировании движений робота, характеризующиеся экономным использованием дискового пространства персонального компьютера и высоким быстродействием, в отличие от работы [33], не используют трудоемкое разложение рабочего пространства на дерево октантов. Однако к числу ограничений предложенных методов относится необходимость иметь полную информацию о геометрии препятствий.

В конце второй главы рассмотрены примеры использования разработанных алгоритмов планирования движений робота с учетом препятствий.

Третья глава посвящена проблемам моделирования устойчивого манипулирования различными предметами с помощью антропоморфного схвата.

Задача манипулирования разбивается на ряд этапов: схватывание, удержание, перенос и собственно манипулирование.

Для осуществления возможности устойчивого прецизионного схватывания строится управление очувствленными кончиками пальцев в системе координат кисти. Движение кончиков пальцев считается заданным. С целью управления углами в сочленениях пальцев, обеспечивающего заданные движения их кончиков, решается обратная задача кинематики пальцев.

Проблема выбора углов ориентации в шарнирах между ладонью и пальцами нетривиальна вследствие возможности вырождения углов в шарнирах пальцев. Предложенные в работе углы ориентации не приводят к вырождениям в области реальных движений человеческих пальцев. С помощью введенных углов можно решать большинство манипуляционных задач.

Сила, возникающая в процессе схватывания в точечном контакте между пальцем и объектом, имеет две составляющие: упругую нормальную реакцию, пропорциональную деформации подушечки пальца, и силу трения, вектор которой расположен в касательной плоскости к поверхности объекта в точке контакта.

В данной главе показана невозможность применения модели сухого трения для обеспечения устойчивого схватывания, переноса и манипулирования предметами различной формы. Предлагаемая модель гистерезисного трения с внутренним демпфированием позволяет решать задачу устойчивого манипулирования.

С целью алгоритмизации процесса манипулирования применяется методика синтеза регулярных походок для перебора пальцев при перехватывании объекта.

В качестве основных допущений в рамках предлагаемой методики используются:

• безынерционность ладони и пальцев-

• однородность манипулируемых предметов.

При манипулировании вследствие наличия переходных процессов, связанных с внедрением контактных точек пальцев в объект и выведением их из контакта, центр масс объекта движется под действием силы тяжести относительно пальцев, что вызывает выскальзывание объекта из схвата. Поэтому для стабилизации манипулирования необходимо учитывать динамическое поведение объекта, что позволяет рассмотренная в работе методика.

С этой целью в управление движением пальцев вводится обратная связь, представляющая собой корректировку положения объекта, взятого пальцами.

Транспортировка предметов может моделироваться с помощью введения сил, как и в процессе схватывания. Однако в ряде случаев необходимо обеспечить жесткую фиксацию объекта в схвате (например, при помощи присосок). Для моделирования подобных ситуаций предлагается использовать подход, состоящий в наложении связей на положение и ориентацию предмета относительно схвата без вычисления контактных сил.

Система уравнений движения в данном случае является математически жесткой и ее интегрирование сопровождается дроблением шага. Наложение связей существенно ускоряет процесс интегрирования.

В четвертой главе исследуется устойчивость положений статического равновесия осесимметричного шестиногого шагающего аппарата в гладком горизонтальном цилиндре, а также динамика движения аппарата в горизонтальных цилиндрических трубах с вязким трением при опоре на нижний полуцилиндр.

Задача управления ходьбой шагающего робота решалась многими учеными [3, 4, 9, 71, 84]. В отличие от работ [3, 4], где предлагается конструкция робота, шагающего в трубе враспор, в данном исследовании синтезируется естественная походка аппарата при опоре на нижний полуцилиндр.

Подход к синтезу регулярной походки ША в цилиндрических трубах аналогичен методике организации устойчивого манипулирования предметами различной формы антропоморфным схватом, описанной в третьей главе.

В результате анализа устойчивости положений равновесия аппарата установлено, что имеются два типа равнобедренных опорных треугольников, отвечающих устойчивости положений статического равновесия: треугольники, высота которых параллельна (первый тип) и перпендикулярна (второй тип) образующей цилиндра. Походка Ш А рассмотренной конструкции может быть организована с использованием только треугольников первого типа, поскольку ширина области устойчивости, соответствующей треугольникам второго типа, при изменении положения центра масс аппарата вдоль оси цилиндра очень мала (порядка нескольких миллиметров). Поэтому устойчивой ходьбы с использованием опорных треугольников второго типа добиться не удается. При этом аппарат в процессе ходьбы совершает нежелательные вращательные движения вокруг вертикальной оси, проходящей через его центр масс.

В ходе исследований выявлены параметры, влияющие на устойчивость положений равновесия П1А в цилиндре, и изложены рекомендации по стабилизации ходьбы аппарата в цилиндрических трубах с вязким трением.

Заключение

В настоящее время существует множество подходов к решению задач управления роботами, однако, вследствие сложности предлагаемых алгоритмов применение их на практике в значительной степени ограничено.

В связи с высокой себестоимостью робототехнических систем большую роль в их разработке играет компьютерное моделирование. Проблемам управления компьютерными моделями роботов и посвящена предлагаемая диссертация.

Целью работы является создание эффективных алгоритмов программного управления компьютерными моделями манипуляционных и локомоционных робототехнических систем, а также анализ кинематики и динамики синтезируемых моделей.

В диссертации разработан ряд новых эффективных с точки зрения быстродействия и экономии дискового пространства персонального компьютера методов программного управления моделями антропоморфного манипулятора, позволяющих учитывать особенности поведения человеческой руки.

В рамках исследования рассматривались следующие вопросы:

• разработка кинематических моделей манипулятора-

• планирование оптимальных движений в рабочем пространстве с произвольными препятствиями при условии наличия полной информации об их геометрии-

• создание алгоритмов учета препятствий при планировании движений-

• проблема устойчивого манипулирования предметами различной формы антропоморфным схватом-

• организация иерархической структуры управления манипулятором с целью выполнения задания оператора-

В диссертации также рассмотрены вопросы кинематики и динамики осе-симметричного шестиногого шагающего аппарата и управления его ходьбой в горизонтальных цилиндрических трубах с вязким трением.

С этой целью решены следующие проблемы:

• создание моделей аппарата для исследования его поведения в цилиндре-

• анализ устойчивости положений статического равновесия аппарата в гладком нижнем полуцилиндре-

• синтез естественной регулярной походки и стабилизация ходьбы аппарата при наличии трения в контакте между пятой и поверхностью трубы.

В результате анализа устойчивости положений равновесия аппарата организована статически устойчивая походка, основанная на чередовании опорных треугольников при опоре на нижний полуцилиндр.

В работе принято, что манипулятор и шагающий аппарат представляют собой системы твердых тел с идеальными связями. Синтезируемое программное управление также считается идеальным. В процессе моделирования не затрагиваются вопросы, связанные с разработкой приводов.

Подход к синтезу регулярной походки шагающего аппарата в цилиндрических трубах аналогичен предложенной в диссертации методике организации устойчивого манипулирования предметами различной формы антропоморфным схватом, в рамках которой организуются циклические движения пальцев для перехватывания предметов.

В результате проведенных исследований установлено, что:

1) синтезированные модели манипулятора и организация гибкой иерархической структуры управления позволяют учитывать такие особенности поведения человеческой руки, как поворот плоскости руки, разворот кисти и разведение пальцев при протягивании руки к предмету-

2) разработанная методика устойчивого манипулирования предметами различной формы антропоморфным схватом дает возможность учитывать динамическое поведение объектов-

3) организованная стабилизация манипулирования методом введения обратной связи по положению предмета относительно схвата гарантирует проведение манипулирования без выскальзывания предметов сколь угодно долго-

4) разработанные для планирования оптимальных движений АМ модификации известных алгоритмов теории графов (волнового и Дийкстры) обеспечивают понижение трудоемкости до 0(п), где п — число элементов дискретизиро-ванного конфигурационного пространства манипулятора-

5) введенная в диссертации конечноэлементная дискретизация пространства конфигураций обеспечивает планирование движений манипулятора, точность которых достаточна для реализации последующего устойчивого схваты-вани и манипулирования предметами-

6) предложенные методы построения областей запрещенных положений в конфигурационном пространстве манипулятора позволяют учитывать наличие в рабочем пространстве препятствий различной формы-

7) один из предлагаемых алгоритмов построения областей запрещенных положений вместо всего препятствия позволяет обрабатывать только одномерное множество точек рабочего пространства и хранить их в специально организованной базе данных, а затем для каждого препятствия соответствующим образом изменять хранящиеся запрещенные значения углов в шарнирах манипулятора, что существенно для обеспечения высокого быстродействия алгоритма- таким образом, удается понизить до единицы размерность задачи обработки произвольного трехмерного препятствия-

8) разработанные методы построения областей запрещенных положений обеспечивают их непрерывность в координатном пространстве манипулятора-

9) имеются два типа равнобедренных опорных треугольников, отвечающих условию статического равновесия шагающего аппарата в цилиндре, а именно такие треугольники, высота которых: а) параллельна образующей цилиндра- б) перпендикулярна образующей цилиндра-

10) ширина области устойчивости при изменении координаты центра масс аппарата, отсчитываемой вдоль образующей цилиндра, для второго типа опорных треугольников очень мала (порядка нескольких миллиметров) — в связи с этим при синтезе походки рекомендовано использовать опорные треугольники первого типа-

11) устойчивость положений статического равновесия аппарата зависит от следующих параметров: а) высоты опорного треугольника- б) ширины основания опорного треугольника- в) высоты расположения центра масс аппарата над плоскостью опорного треугольника- г) изменения координат центра масс аппарата при неподвижном опорном треугольнике-

12) для походки, организованной с использованием равнобедренных опорных треугольников первого типа при надлежащем выборе указанных параметров наличие каких-либо малых начальных возмущений (погрешностей постановки ног, возмущений угловой скорости и др.) не приводит к потере устойчивости при движении аппарата по нижнему полуцилиндру при наличии вязкого трения.

Показать Свернуть

Содержание

Глава 1. Развитие робототехнических систем в течение последних десятилетий

1.1. Общая характеристика робототехнических систем.

1.2. Методы управления манипуляторами.

1.3. Методы управления шагающими аппаратами.

Глава 2. Кинематические схемы антропоморфного манипулятора и алгоритмы управления движением.

2.1. Общие схемы моделей манипулятора и принципы управления движением

2.2. Моделирование подвода руки к объекту.

2.2.1. Организация движения руки с помощью управления запястьем

2.2.2. Построение оптимальных движений руки в конфигурационном пространстве с учетом препятствий произвольной формы.

2.2.3. Построение областей запрещенных конфигураций манипулятора

2.2.4. Алгоритмы планирования оптимальных движений манипулятора в пространстве конфигураций.

2.2.4.1. Волновой алгоритм.

2.2.4.2. Волновой алгоритм с учетом весов путей между вершинами графа.

2.2.4.3. Алгоритм Дийкстры с сортировкой по весам путей между вершинами графа.

2.2.4.4. Алгоритм Дийкстры с сортировкой по диапазонам весов путей между вершинами графа.

2.2.4.5. Сравнительный анализ алгоритмов.

2.2.5. Примеры использования рассмотренных подходов организации движения манипулятора.

Глава 3. Организация устойчивого манипулирования предметами различной формы с помощью антропоморфного схвата

3.1. Принципы управления движением пальцев.

3.2. Кинематическая модель схвата.

3.3. Обратная задача кинематики схвата.

3.4. Модель контактного взаимодействия между пальцем и объектом

3.5. Устойчивое манипулирование предметами.

3.6. Примеры организации циклов манипуляций.

3.7. Моделирование переноса предметов с помощью наложения связей

Глава 4. Динамика ходьбы шестиногого осесимметричного шагающего аппарата в горизонтальном полуцилиндре с вязким трением

4.1. Вводные замечания.

4.2. Модели аппарата.

4.3. Моделирование контактного взаимодействия между пятой и поверхностью цилиндра.

4.4. Исследование устойчивости положений статического равновесия аппарата в цилиндре.

4.5. Организация шагового цикла.

4.6. Стабилизация ходьбы аппарата.

Список литературы

1. Аксенов Г. С., Воронецкая Д. К., Фомин В. Н. Построение программных движений манипулятора при помощи ЭВМ. — Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, 1978, т.6., № 4, с. 50−55.

2. Белецкий В. В., Чудинов П. С. Управление движением двуногого шагающего аппарата. Изв. АН СССР, МТТ, 1980, № 3, с. 30−38.

3. Болотник H.H., Черноусько Ф. Л. Оптимизация параметров шагающего робота для движения в трубах. Известия РАН, сер. Механика твердого тела № 6, 1995, с. 27−41.

4. Болотник H.H., Костин Г. В., Черноусько Ф. Л. Моделирование и оптимизация движения шагающего робота в трубе. Известия РАН, сер. Механика твердого тела № 3, 1996, с. 176−191.

5. Виттенбург Й. Динамика систем тел. М.: Мир, 1980.

6. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами. М.: Наука, 1985.

7. Голубев Ю. Ф. Основы теоретической механики, М.: МГУ, 1997.

8. Голубев Ю. Ф., Мел кумова Е. В. Об условиях статического равновесия шагающего аппарата в цилиндре. Препр. ИПМ РАН, № 67,1997.

9. Девянин Е. А. и др. Шестиногий шагающий аппарат, способный адаптироваться к условиям местности. Теория механизмов и машин, 18(4), 1993, 257 260.

10. Дубровин Б. А., Новиков С. П., Фоменко А. Т. Современная геометрия. М.: Наука, 1979.

11. Ичас М. О природе живого. М.: Мир, 1994.

12. Канаев Е. М., Козырев Ю. Г., Черпаков Б. И., Царенко В. И. Общие сведения о промышленных роботах. М.: Высшая школа, 1987.

13. Кобринский A.A., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов. -М.: Наука, 1985.

14. Кобринский A.A., Кобринский А. Е. О синтезе движения манипуляционных систем. Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, 1978, № 2.

15. Коренев Г. В. О движениях человека, достигающих наперед заданной цели. -Автоматика и телемеханика, 1972, № 6.

16. Кулешов B.C., Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами. -М.: Энергия, 1971.

17. Левицкий Н. И. Теория механизмов и машин. -М.: Наука, 1990.

18. Охоцимский Д. Е., Голубев Ю. Ф., Алексеева Л. А. Управление динамической моделью шагающего аппарата. Препр. ИПМ АН СССР, № 20, 1974.

19. Охоцимский Д. Е., Голубев Ю. Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука, 1984.

20. Охоцимский Д. Е., Платонов А. К., Пряничников В. Е. Методика моделирования робота, перемещающегося в пространственной среде. Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, 1980, № 1, с. 46−54.

21. Павлов В. А., Тимофеев A.B. Вычисление и стабилизация программного движения подвижного робота-манипулятора. Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, 1976, № 6.

22. Погорелов Д. Ю. Введение в моделирование динамики систем тел. Брянск, БГТУ, 1997.

23. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора: Пер. с англ. М., Наука, 1976.

24. Попов Е. П. Роботы-манипуляторы. М., Знание, 1974.

25. Попов Е. П., Верещагин А. Ф., Зенкевич C. JI. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. М., Наука, 1978.

26. Ройтенберг Я. Н. Автоматическое управление: Пер. с англ. М., Наука, 1971.

27. Свами М., Тхуласираман К. Графы, сети и алгоритмы. М.: Мир, 1984.

28. Селенский Е. Е. Разработка алгоритмов программного управления компьютерной моделью антропоморфного манипулятора. В сб.: Динамика и прочность транспортных машин, Брянск, БГТУ, 1998, С. 74−81.

29. Селенский Е. Е. Построение области запрещенных положений манипулятора. В сб.: Динамика и прочность транспортных машин, Брянск, БГТУ, 1998, С. 87−91.

30. Тимофеев А. В., Экало Ю. В. Устойчивость и стабилизация программного движения робота-манипулятора. Автоматика и телемеханика, 1976, № 10.

31. Фу К., Гонсалес Р., Ли С. Робототехника. М.: Мир, 1989.

32. Шахинпур М. Основы робототехники М.: Мир, 1990.

33. Arimoto S., Noborio Н. А 3D closest pair algorithm and its applications to robot motion planning. IF AC Robot Control, Karlsruhe, FRG, 1988, 471−477.

34. Baillieul J. Kinematic programming alternatives for redundant manipulators. Proc. of the IEEE Int. Conf. On Rob. And Aut., 1985, St Louis, MO, 722−728.

35. Bejczy A.K. Performance evaluation of computer-aided manipulator control. -Proc. of the 1976 IEEE Conf. on Cybernetics and Society, November 1−3, 1976.

36. Bicchi A. Hands for dexterous manipulation and powerful grasp: a difficult road toward simplicity. Robotics Research, 1995, 2−15.

37. Chevallier D., Payandeh. S. On determination of control primitives for grasping and manipulation in a three-fingered grasp. Preprints of the Fifth IF AC Symposium on Robot Control. September 3−5, 1997, Nantes, France.

38. Coiffet P., Dumas J.N., Molinier P., Vertut J. Real time problems in computer control of robots. Proc. VIIISIR, 1977, Japan, 145−152.

39. Corke P. Dynamic issues in robot visual-servo systems. Robotics Research, 1995, 489−498.

40. Costiera J., Kanade T. A multibody factorization method for motion analysis. -Robotics Research, 1995, 368−377.

41. Dubovsky S., On the Dynamics of Computer Controlled Robotic Manipulators. -Warsaw, 1981, 89−98.

42. Dubowsky S. A perspective of the advancement of robotic systems during the past 15 years. Preprints of the Fifth IF AC Symposium on Robot Control. September 3−5, 1997, Nantes, France.

43. Duffy J. A kinematic analysis and classification of robot arms. Workshop on the impact on the academic community of required research activity for generalized robotic manipulators. Proc. Of NSF Workshop held at University of Florida, Febr. 1978, 458.

44. Ernst H.A. A Computer Controlled Mechanical Hand. Sc. D. thesis, M.I.T., Cambridge, MA, 1981.

45. Freund E. Path Control for a Redundant Type of Industrial Robot. Proc. Of VII International Symp. On Industrial Robots, Tokyo, 1977, 234−241, 107−114.

46. Kahn M.E., Roth B. The near minimum time control of open loop articulated kinematic chains. -Trans. ASME, Journ. Dynam. Syst. Meas. and Control, Sept. 1971, p. 164−172.

47. Kaneko M., Tsuji T. Scale-dependent enveloping grasps inspired by human grasping. Preprints of the Fifth IF AC Symposium on Robot Control. September 3−5, 1997, Nantes, France.

48. Kang S., Ikeuchi К. Toward automatic robot instruction from perception-temporal segmentation of tasks from human hand motions. IEEE Trans. On Rob. and Aut., Nice, France, vol. 3, 1995, 1948−1954.

49. Kato I., Yamakawa S., Ichikawa K., Sano M. Multifunctional myoelectric hand prosthesis with pressure sensory feedback. -Advances in external control of human extremities. Yugoslav committee for Electronics and Automation. Belgrade, 1979.

50. Kawasaki H., Ohka Y. Adaptive force-position control for constrained robotic manipulators. Preprints of the Fifth IF AC Symposium on Robot Control. September 3−5, 1997, Nantes, France.

51. Konstantinov M.S. Jaw-Type Gripper Mechanisms. SME Tech. Paper Ser. MS 1975, Proc. Of the 5th International Symposium on Industrial Robots, Chicago, IL, Sept. 22−24, Book 2, Paper MS75−264, 1975.

52. Lapshin V. Model problem of a walking machine emergency stop. Preprints of the Fifth IF AC Symposium on Robot Control. September 3−5, 1997, Nantes, France.

53. Lee S.C.G. Robot Ann Kinematics, Dynamics and Control. IEEE Trans. Computer, 62−79 (Dec.), 1982.

54. LoefFL.A. An algorithm for computer guidance of a manipulator in between obstacles. MS thesis, Oklahoma State University, 1973.

55. Lozano R., Brogliato B. Adaptive hybrid force-position control for redundant manipulators. IEEE Trans, on Aut. Cont., vol. 37, № 10, 1992, 1501−1505.

56. Luh J.Y.S., Walker M.W., Paul R. On-Line Computational Scheme for Mechanical Manipulators. J. Dymanic Systems, measurement and Control. Trans. ASME, 1980, v. 102, 69−72.

57. Lull J. Y.S., Lin C.S. Optimum path planning for mechanical manipulators. Trans. ASME, Journ. Dynam. Syst. Meas. and Control, 1981, v. 103, № 2, p. 142−151.

58. Lundstrom G. Industrial robot grippers. The Industrial Robot, 1973, v. 1, № 2.

59. Masahiro O., Chun-Yi Su, Stepanenko Y. Non-regressor based single-parameter adaptive control of robot manipulators. Preprints of the Fifth IF AC Symposium on Robot Control. September 3−5, 1997, Nantes, France.

60. Mason M.T., Salisbury J.K. Jn. Robot hands and the mechanics of manipulation. -The MIT press series of Artificial Intelligence, Cambridge, Massachusetts, 1985, 1−38.

61. McGhee B.R., Chao C.S., Jaswa V.C., Oron D.E. Real-Time Computer Control of a Hexapod Vehicle. Proc. Ill CISM-IFTOMM Symp. Theory and Practice of Robots and Manipulators, 1978, Italy, Udine, 323−339.

62. Newman W.S., Dohring M.E. Augmented impedance control: an approach to compliant motion control of kinematically redundant manipulators. Proc. of the IEEE Int. Conf. On Rob. And Ant, Sacramento, California, April 1991, 30−35.

63. Park J., Chung W., Youm Y. Design of compliant motion controllers of kinematically redundant manipulators. Proc. of the IEEE Int. Conf. On Rob. And Aut., Minneapolis, Minnesota, April 1996, 3538−3544.

64. Peng Z.X., Adachi N. Compliant motion control of kinematically redundant manipulators. IEEE Trans, on Aut. Cont., vol. 9, № 6, 1993, 831−837.

65. Perdereau V., et al. External hybrid position-force control for kinematically redimdant manipulators. Preprints of the Fifth IF AC Symposium on Robot Control. September 3−5, 1997, Nantes, France.

66. Perdereau V., Drouin M. A new scheme for hybrid force-position control. -Robotica, vol. 11, 1994, 453−464.

67. Pfeiffer F. Grasping optimization and control. IUTAM Symposium on Interaction between Dynamics and Control in Advanced Mechanical Systems, Kluwer Akademic Publishers, 1997, 287−302.

68. Pogorelov D., Selensky E., Sichkov E. Generation of symbolic motion equations for large multibody systems. Proc. of International Workshop on New computer technologies in control systems, Pereslavl-Zalessky, IPS RAS, 1996, 50.

69. Pogorelov D., Selensky E. Universal Mechanism Software and Simulation of Mechanical Control Systems Proc. of International Workshop on New computer technologies in control systems, Pereslavl-Zalessky, IPS RAS, 1997, 50.

70. Schmucker U., Schneider A., Ihme T. Force control for legged robots. Preprints of the Fifth IF AC Symposium on Robot Control. September 3−5, 1997, Nantes, France.

71. Seraji H., Colbaugh R. Improved configuration control for redundant manipulators. -J. of Rob. Syst., 7(6), 1990, 897−928.

72. Silva M.P.T., Ambrosio J.A.C., Pereira M.S. Biomechanical Model with Joint Resistance for Impact Simulation IIMultib. Syst. Dyn. Schielen W., Ambrosio J.A.C., Vol. 1, Dordrecht: Kluwer Academic Publishers, 1997. P. 65−84.

73. Stolen D.P. The adaptive control of manipulator arms. Proceedings of the 4th RO. MAN. SY. Warsaw, 1981, 596.

74. Svinin, M., M. Kaneko and T. Tsuji. Internal forces and stability of multifinger grasps. -Preprints of the Fifth IFAC Symposium on Robot Control. September 3−5, 1997, Nantes, France.

75. Udupa S.M. Collision detection and avoidance in computer controlled manipulators. Proc. Of the 5th Conf. On Artificial Intelligence, Boston, 1977, p. 737−748.

76. Vucobratovic M., Kircanski M. A Method for Optimal Synthesis of Manipulator Robot Trajectories, Trans. ASME, Journ. Dynam. Syst. Meas. and Control, 104, p. 188−193, 1982.

77. Vukobratovic M.K. How to control the artificial anthropomorphic systems. IEEE Trans. Systems, Man and Cybernetics, 1973, SMC-3, 497−507.

78. Viikobratovic M.K. Dynamics and Control of Anthropomorphic Active Mechanisms. Proc. I-st EFTOMM Symp. Theory and Practice of Robots and Manipulators, 1978, Italy, Udine, 323−339.

79. Vukobratovic M.K., Hristic D.S., Stokic D.M. Algorithmic Control of Anthropomorphic Manipulators. Proc. V Intern. Symp. Industrial Robots, Chicago, IL, Sept. 1975.

80. Vukobratovic M.K., Juricic D., Frank A. On the stability of Biped Locomotion. -Trans. IEEE, Biomedical Engineering, January 1970.

81. Vukobratovic M.K., Potkoniak V., Hristic D.S. Contribution to the Computer-Aided Design of Industrial Manipulators. Prepr. IV IFTOMM Symp. Theory and Practice of Robots and Manipulators, Warsaw, 1981.

82. Yasuho T. et al. Identification and model based control of a 6 d.o.f. industrial manipulator. Preprints of the Fifth IF AC Symposium on Robot Control. September 3−5, 1997, Nantes, France.

83. Zielinska T. Utilisation of biological patterns in walking machines. Preprints of the Fifth IF AC Symposium on Robot Control. September 3−5, 1997, Nantes, France.

Заполнить форму текущей работой